こそこそ庵

昨日お知らせしたばかりで申し訳ないのですが、付属DVDの内容に問題があり、今回は頒布が間に合わなくなりました。
楽しみにして頂いていた方には大変申し訳ありません。。。
年明けからのRT様での通販は、多少遅れる程度で頒布出来ると思います。
会場には既刊持参で予定通り向かいます。
取り急ぎよろしくお願いいたします...orz

気が付けばコミケまであと何日？今年も残すところあと数日ですね前回の更新から再びお久しぶりになってしまいました。
というのもここひと月ほど、新刊のためにEdisonをあれこれ改造していたのですがかなり手強く、気づけば締め切りギリギリになっていました。。。
まぁ、苦労話はまた別の場所で。

というわけで今回（C91）のお品書きです。
　
今回の新刊は以前から告知していました#01と#02の総集編になります。誌面の内容は多少加筆修正したものの、あまり目新しい内容はありません。 しかし、新しい内容が無い分、#01で特に面倒な作業だったインストールの内容を簡単に済ませられるようなDVDを付属する事にしました。
Ubuntu14.04+ROS(Indigo)と、Ubuntu 16.04+ROS(Kinetic)プレビュー版の2種類のインストールイメージを配布する予定です。
コピー本に掲載したEdisonのブート構造や、ファイルシステムについても記事を少々。
スペースは1日目 西む32aになります。よろしくお願いいたします。m(_ _)m
なお、今回はぶちこのスペース（3日目 東プ49b）の手伝いもあるのでそちらでも頒布を予定しています。気が向いた方は遊びに来て頂けると喜びます！

それでは、コミケ会場でお会いしましょう！(^-^)/

しばらくぶりの更新です。
前回から色々ありましたので簡単な活動報告をば。

・関西コミティア49（10月2日）
関西コミティアに参加してきました。スペースにお越し頂いた皆様、ありがとうございました m(_ _)m
スペースではEdisonとVL53L0XでROSの距離計測topicをWindowsタブレットで表示していました。遊んで頂いた方はありがとうございます。
こういう展示にWindowsタブレットは便利ですね、次のイベントでも何か展示出来る内容があれば使ってみようと思います。
　
コミケや技術書典などと比べると技術系サークルは参加がとても少ないのですが、漫画やイラスト方面でも色々な出会いが毎回あるので楽しみに参加出来ています。
次回の関西コミティアは来年5月になりますが、都合が合えばまた参加したいと思います。

・ロボットプロレス草加（11月3日）
草加ふささら祭り内で行われたロボットプロレス「できんのか！30」を観戦してきました。
数年前に一度観た事はあったのですがその後機会が無く、事情があり最新の公演が知りたかったので観戦してきました。
　

ロボットの魅せ方にも色々あると思いますが、野外イベントにプロレスは映えますね。とても良い天気で子どもの観客も多く、声援が賑やかな良い公演でした。
　

取材も入っていてニュースにもなりました。
　

「ロボットプロレスについてもっと知りたいな」と興味を持たれた方は、こちらの記事なんかも参考にしてみて下さい。
次回は中国公演とのことです。

・ねじこうば見学（11月4日）
この業界（？）では有名な浅井製作所さんの「ねじこうば見学」に行ってきました。
以前から噂には聞いていてずっと気になっていたので、とても楽しみにしていました。
　

　

　

ネジを作る機械の動作音や油のにおい、オトコノコなら絶対ワクワクする要素満点の場所で夢中になってしまいました。浅井さんにネジが作られていく工程を説明して頂いて、いつも使っているネジがどのようなものなのか理解が深まりました。
ロボットを作っている学生さんにも是非オススメしたいです。
浅井さんありがとうございました。m(_ _)m

・チームばんび旗揚げ興行＠KOF2016（11月12日）
先週開催された関西オープンフォーラムのブース展示「チームばんび」に旗揚げ興行の音響スタッフ＆選手で参加しました。選手の方はロボファイトのお祓いでお馴染みのAMATERASです(^-^)v
　

昨年の関西オープンフォーラムから少しずつ準備を進めていたイベントで、無事に終えることが出来て良かったです。
本物のレスラーにも来て頂いてとても盛り上がりました。

　
物販コーナーではぶちこに協力して貰って作ったピンバッジの販売も行いました。
選手＆スタッフの皆様お疲れ様でした。ご観戦頂いたKOF参加者の皆様ありがとうございました(^o^)/

いよいよ関西コミティア49です。
今回は色々と都合がつかず、「ROSではじめるホビーロボット」の新刊はお休みになります。
ネタの仕込みは進めているので、もうしばらくお待ち下さい(^-^;

というわけで、今回はコピー本と既刊（#01a以外）を持ち込む予定にしています。
　

コピー本の内容は、先日入手したばかりの新しい距離センサVL53L0Xを使ったEdison用のROSパッケージを作ってみた話になります。 先日のROSハッカソンで作成していた続きを完成させたので、先行してgithubにコミットしました。
原稿を書きながらまだ手直しするかもしれませんが(^^;

作例がコンパクトにまとまりそうなので、当日はデモ動作を見てもらえるようにセッティングするつもりです。近くまでお越しの際は是非お立ち寄り下さい。よろしくお願い致します m(_ _)m

（10/02追記）スペース番号はD-13です。

SNSには書いたのですが、即売会やRT様の方で頒布していたROS本の#01aが完売しました。誠にありがとうございますm(_ _)m
世の中の流れが早く、内容が古くなってきていたので、色々と書き直して総集編の形で再発行する事を考えています。 同じく残部の少ない#02と"すごくうすいほん"を合わせた感じの内容になるかも？ちょっとまだ未定ですが。
次の冬コミには出せるように考えていますので、よろしくお願いいたします。

9月17日に中部大学春日井キャンパスで開催された第9回ROSハッカソンに参加してきました。
中部へ独りで出かけるのは初めてだったので大丈夫かな？と思いましたが、電車の乗り継ぎも難しくなく問題なくたどり着けました。むしろ学内に入ってから迷いました...敷地広かったです。
　
会場はカーペット敷きの広い部屋で、40人ほどの参加者が集まりました。
　
ハッカソンの内容としては、各自使いたいロボットに挙手をしてシェアしながら触ってみる形式でした。シェアするといっても結構な数のロボットがあったので特に問題は無かったと思います。
私は本のネタ用に作りたいものがあったので、持ち込んだEdisonでずっとコーディングしていました。時間内に出来上がらなかったので、これはまた別の機会に。

今回は動画などでしか見たことのないロボットの実物を見る事が出来てとても楽しかったです。
Turtlebotの群れ...。
　

初めてみたNEXTAGE。ニュース写真でほとんど出てこない下半身も興味深かったです。
　

ロボットがお住いのリビング。Robocup@Home用ですかね？
　
　
このリビングをマッピングした状態が、壁掛けのディスプレイに表示されていました。
　

足元でウロウロしているNAO。PS4コントローラで歩かせる発表がありました。
　

クラウドサービスでTurtlebotを賢くする発表を見守る参加者。
　

@shiba_8roさんが持ち込んだROBOTISの新作アームロボのデモもありました。
　
アームロボは懇親会でも酒の肴にされ大人気でした。
　

ハッカソンと呼ばれるイベントに参加するのは初めてだったんですが、ロボットもたくさん居て、好きな作業に集中出来てとても良い会でした。懇親会ではROS本の話も出来て、色々と反応を頂けたのでとても嬉しかったです。
皆さまお疲れ様でした＆ありがとうございました。

次回も都合が合えば参加したいなと思います。

コミックマーケット90お疲れ様でした！
前冬のC89ではまこさんのスペースに委託で出させて頂いたので、こそこそ団として初めてのコミケ自前参加でした。
前回のコミケから駆け足で発行して、4巻目＋コピー本まで出すことが出来ました。
　
#01を書き始めた当初は創作ジャンルでどのぐらい手に取って貰えるのか不安でしたが、有り難いことに様々な方に手に取って頂く事が出来、感想を頂いたり、活動を通じた出会いもあったりして、挑戦してみて良かったなと強く感じています。
「ROSではじめるホビーロボット」も当初予定では#04から後半戦、残り数冊を考えていたのですが…上手く着地出来るか否か見守って頂ければ幸いです（＾＾；
最新刊の#04はいつものアールティ様の方で委託販売を開始して頂いています。よろしくお願いします。
コピー本の方は数を作ることを考えていなかったので委託分は用意していません。需要が多くあればちゃんとした形で発行し直すカモ…？（未定）
　
次の同人誌即売会参加は10月2日開催の関西コミティア49を予定しています。
今回は抽選無しで全サークル当選とのことです。スペース番号がわかり次第またお知らせします。
新刊の予定はまだ未定です。
本編は一回だけお休みして「すごくうすいほん2」を発行するかもしれません。
（ROBO-ONEを諦めれば#05を出せなくもないんですが…むむむ）
またよろしくお願い致します。m(_ _)m

ねんがんの　こみけに　さーくるさんかするぞ！
直前になってしまいましたが、3日目（明日） 西g-20b　こそこそ団のお品書きです。
あっという間に#04です。
　

さらに、今回はコピー本を追加で少量持参します。
　
頂いた要望が多かったので、ROS環境構築済みのEdisonイメージ入りDVDを付けたコピー本を頒布してみようと思います。
基本的には本編側で扱っている内容の補足になるため、特別新しい技術や、マンガの掲載はありません。
間に合わせ感＆お試し色が強い本なので、RT様の方での委託は今のところ予定しておりませんのでご注意下さい。DVDをパソコンで手焼き出来る数しか持ち込まない予定です。
価格は新刊の半分程度を考えています。
新刊と合わせて、こちらもよろしくお願いいたしますm(_ _)m

それでは、コミケ会場でお会いしましょう！

今年の夏コミのスペースと新刊のお知らせです。
前巻の更新から1ヶ月経ってしまいましたが、この新刊の制作etc...であっという間でした(^-^;

さて、コミックマーケット90にてこそこそ団は 3日目 西g-20bにスペースを頂いています。
コミケWebカタログのページはこちら。
今回の新刊もROSロボ本の続きになります。
　
今回の内容は画像認識編になります。
画像認識ではお馴染みのOpenCVの紹介と、TensorFlowをROSから使うrostensorflowを使用した作例の紹介記事になります。
Tensorboardも少しだけ使います(^-^;
記事中ではGTX1080とCUDA Toolkit 8.0でTensorFlowを使うインストール方法も紹介します。
最新技術でホビーロボットの画像認識がどこまでやれるのか、雰囲気が伝われば嬉しいです。

間に合えば出したいコピー本もあるのですが...詳しくは次の更新で。

RTさんの委託販売も予定していますので、また改めて告知します。

6月25日に開催された技術書オンリーイベント、技術書典にサークル参加してきました。
スペースに来て頂いた皆様、ありがとうございましたm(_ _)m
差し入れも頂いてしまったりしてとても嬉しかったです。
当日に売り子をお手伝い頂いた@witch_kazuminさんには大変お世話になりました。重ねてありがとうございましたm(_ _)m

スペースの設営はこんな感じでした。
　
スペースに展示した#03の作例は会場に到着する直前まであれこれいじっていて、ギリギリ間に合わせた状態でした（汗）
掲載したモデルから若干可愛く仕上げられたかな？
紙面は白黒なので、こちらでカラーな写真を掲載しておきます。
　
耳とメガネは当日朝に端材から間に合わせで作ったので、今度改めてちゃんと作ろうと思います。(^-^;
Fusion360ではこんなメイドロボ（予定）の外装も作れてしまいます。無料で始められるので是非体験してみて下さい。
この作例の詳しいお話はアールティ様の方で委託も始まっているROSではじめるホビーロボット#03にて！（宣伝）
まだサーボを仕込めていないのですが、かなり小さいので「本当に動くの？」と疑問の声激励のお言葉を頂きました。
うーん、時間がかかるかもしれませんが、頑張ってみます。

　

次回は夏コミです。
まだ内容が決め切れていないのですが、#04が出せるといいなぁと思います。よろしくお願いいたします。

6月25日開催予定の技術書オンリーイベント、技術書典にA-06で参加予定となっています。
関西コミティア48から日が無かったのですが、何とか新刊を間に合わせる事が出来ました。
「ROSではじめるホビーロボット＃03」を頒布予定です。
当日のおしながきです。
　
今回の新刊は一旦ROSから離れ、Fusion360と3Dプリンタで外装を作成してみる内容となっています。
よろしくお願い致します。

ところで、参加サークル一覧を見ていて全部買いたくなるし、”厚い本”しか無さそうだし、面白い事が起きそうでワクワクが止まりません。ご都合のつく方は是非目撃しに来て下さい。

twitterの方では報告しましたが、C90の三日目に 西 g 20b でスペースを頂きました。
コミケWebカタログのページはこちら。
折角コミケに当選したので、何か仕掛けて行きたいところですが、どうなることやら？
お隣がまこさんのスペースみたいなので、冬から引き続きになりますが、
今から楽しみです。

関西コミティア48お疲れ様でした。
おっかなびっくりの初参加でしたが、特にトラブルもなく一日過ごす事が出来ました。当日スペースに遊びに来て頂いた皆様、大変ありがとうございました。
例年よりかなり混雑していたようで、創作系イベント盛り上がって来てる？とワクワクしてしまいました。
　
混雑なりに、手のあいた隙を見て買い物にも回れて、戦利品も幾つかGet出来ました。(^-^*
電子工作系の技術書がうちだけだったのは少し寂しく感じましたね...。

さて、＃02のあとがきにて告知しましたが、作例で紹介した自作ROSパッケージのサンプルコードをGitHubで公開してみました。
下記の要領でgit cloneして頂ければ7.4章以降を 写経せずに済みます すぐに試してみることが出来ます。

　~$ cd ros_catkin_ws/src/
　~/ros_catkin_ws/src$ git clone https://github.com/nomumu/pwm_servo

P.46の実行権限に関する操作は行う必要があるので、注意して下さい。
GitHubは今回のためにアカウントを作成したのでお作法がよく解っていません。。。他にも何か公開するなどして慣れが必要に感じます。

さて＃02ですが、アールティロボットショップとロボットアイルで委託販売が始まっております。
＃01からお値段据え置きとなっています。お手に取って頂けると嬉しいです。

次回のイベント参加は6/25日に開催される技術書典です。サークル番号や出展物については後日、別のエントリーにて。

いよいよ今週末になりました、関西コミティア48。
こちらには初サークル参加なので、どんな感じになるのかドキドキしております。
いつもは一般参加ですが、創作系オンリーの即売会は独特な雰囲気がするので楽しみです。

さて、無事にROS本の第2弾も何とか落とさずに済んだので頒布予定です。
（いつも印刷所様にはご迷惑をおかけしております...m(_ _)m 感謝）
おしながきになります。
　
新刊の内容は、ROSの自作パッケージをC++で作ってサーボを動かしてみる作例になります。
かなりソースコード多い＆文字小さめですが、ひと通りの作業がまとまっています。

＃01に引き続き、アールティフォワード様の方でも委託販売して頂く予定になっています。
イベント参加が難しい方は、そちらの方もよろしくお願い致します。

参加申し込みしていた関西コミティアにスペースを頂けました。
サークル番号等はわかり次第お知らせします。
　
当日は既刊も適当な数を持参するつもりです。
制作した実機とかは、イベント自体かなりの混雑が予想されるので持って行かないつもりです。
イベント後には#01と同じくアールティロボットショップとロボットアイルで委託販売をお願いする予定です。
よろしくお願い致します m(_ _)m

新年度ですね。私も年度末の忙しい時期を何とか乗り切りました :D

さて、6月25日に開催される技術書オンリーイベント技術書典（CodeZineのニュース記事）に参加申し込みしました。
　
今のところは#02の執筆作業を進めていますが、受かったら既刊に追加でコピー本を作成して持ち込もうかなと考えています。

まだ関西コミティアの当落発表は出ていないのですが、ぼちぼち進めています。
今回は予定通りに、EdisonとROSでサーボの制御を行う内容になります。
PWM出力の作例にPCA9685を使用してみたのですが、変なクセがあるデバイスだったので焦りました (^^;
やはり初めて使うデバイスは色々あります。まぁそれが面白いんですが。

#02からソースコードが登場するので、補足内容をgithubにでも公開しようかなと考え中です :-(

5月15日開催の関西コミティア48に参加申し込みしました。
　
ROS本の続刊を頒布する予定で申し込みしました。夏コミまで待たず、少し手前で出せるように準備を進めています。
一般参加では何度か足を運んでいるのですが、サークル参加は初めてです。受かるといいなぁ。

さて、前回日誌に書いたEdisonのUARTについて少々。
ROBO-ONEでは普通のread/writeアクセスで/dev/ttyMFD1からUARTを使用してみたのですが、コントローラの低速シリアル受信が12秒程度遅れる症状が出て解決出来ませんでした。readがfreadみたいな動きをするんだけど何故だろう...。

その後、libmraaを利用すれば目に見えるような遅延は起こらない事が確認出来ました。
ROS本でサーボを制御するコードはどうにか出来そうなので一安心。
（記事中でシリアル制御を採用するかは、まだちょっと考え中）
サーボの角度指示は実装すればいけそうなので、次の関心事はモーション制御の周期をどう実装するか...。
そこまで精度いらない気もしてるけど :-(

1週間前になりますが、ROBO-ONE 28thに賽銭箱をかついで参加してきました。
　
（休憩中のGIYさんのところへお邪魔してアイちゃんと）

今回のごえんは新たに音声出力を追加して参加しました。
　
にぎやかし用に大きなスピーカー（10W+10W）を積んでみましたが、ひどい前重心になってしまい...。

今回は準備時間がなかったので、ROS本用のEdisonで音声出力を管理していたのですが、どうにも調子が悪い。宿で調べたところUARTでコントローラのパケットを受信している部分が大きく遅延していました。 原因を突き止める猶予はなかったので、今回はRCB-3とGPIOで接続しましたが、EdisonのUARTの動きはROS本用にちゃんと調べた方が良さそうです。
2日目は音声が出せるようになったので休憩中のリングなどでデモをして来場者に楽しんでもらえました。
成績はあいかわらずでしたが、目的の機能も動作して、ROS本関連で色々な方にご挨拶も出来て、とても楽しめた大会でした。

ところで、ごえん用に作った3Dプリンタ製のフレームをヨゴローザに使って貰ったのですが、2日で破断しました(´д`;
　
壊れてからわかる事もある...改善点は見えたので作り直し予定。

先週から#01a版のROS本の感想をちらほら頂いており、とても有り難いです。
#02の作業にも着手しています。ROBO-ONE後に何か一報を出せればいいなと考えています。

さて、コミックマーケット90のサークル参加申し込みが始まっております。
先ほど申し込みを済ませたので、あとは当落（5月）を待つばかり...。

ROS本の続きを頒布する予定です。よろしくお願いしますm(_ _)m

コミックマーケット89でコピー本として頒布した「ROSではじめるホビーロボット#01」の加筆修正版が委託販売開始されました。
アールティロボットショップとロボットアイルで委託販売中です。
よろしくお願いします。

修正箇所としては、誤記修正やフォントの統一が主ですが、Edisonのバックアップ記事が1ページ追加になっています。

ページ数の都合から、本書にはLinuxの基本操作が行える事を前提に書かれている内容があります。
組み込みLinuxについて1から10まで書くと、それだけで別の本が書けてしまうので、何卒ご容赦下さい。
（何か良い手はないものか...）

ROS本委託販売に合わせてホームページを作成しました。徐々にメンテしていきます。